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We relinquish control of yaw, but roll, pitch and acceleration can still be controlled with algorithms that exploit this new configuration.
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Clue
PARA PODER MANEJAR SEIS TAZAS DEBO TENER PERFECTO CONTROL DE TRES CON LA MANO DERECHA. BF: Y TAMBIÉN TRES CON LA IZQUIERDA.
MEDIANTE EL CONTROL DE LAS VELOCIDADES DE ESTAS CUATRO HÉLICES, ESTAS MÁQUINAS PUEDEN VIRAR, BALANCEARSE, CABECEAR Y ACELERAR JUNTO A SU ORIENTACIÓN COMÚN.
RENUNCIAMOS A CONTROLAR EL BALANCEO, PERO EL VIRAJE, EL CABECEO Y LA ACELERACIÓN TODAVÍA PUEDEN SER CONTROLADAS CON ALGORITMOS QUE APROVECHAN ESTA CONFIGURACIÓN NUEVA.
ENTONCES UTILIZAMOS UNA RAMA DE LAS MATEMÁTICAS LLAMADA TEORÍA DE CONTROL PARA ANALIZAR ESTOS MODELOS Y TAMBIÉN PARA SINTETIZAR ALGORITMOS PARA CONTROLARLOS.
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