¿Cómo se valida que al menos una opción ha sido seleccionada en un conjunto de casillas de verificación en un formulario utilizando JavaScript?

<form>
   <label>Elige una o más opciones:</label>
   <input type="checkbox" name="opcion1" value="opcion1">Opción 1<br>
   <input type="checkbox" name="opcion2" value="opcion2">Opción 2<br>
   <input type="checkbox" name="opcion3" value="opcion3">Opción 3<br>
   <input type="submit" value="Enviar">
</form>