¿Cómo se valida que al menos un checkbox esté seleccionado en un formulario utilizando JavaScript?

<form>
   <label>Preferencias:</label>
   <input type="checkbox" name="opcion1" value="1">Opción 1<br>
   <input type="checkbox" name="opcion2" value="2">Opción 2<br>
   <input type="submit" value="Enviar">
</form>